Πρόκειται για ένα πρόγραμμα θεραπείας που  αναπτύχθηκε από τον παιδοψυχίατρο Stanley Greenspan. Στηρίζεται στην έννοια-γεγονός (premise) ότι το παιδί μπορεί να αναπτύξει και να δομήσει ένα μεγαλύτερο κύκλο αλληλεπίδρασης με έναν ενήλικα που «συναντά» το παιδί στο παρόν αναπτυξιακό του επίπεδο και δομείται πάνω στις ιδιαίτερες δυνατότητες του παιδιού. Ο στόχος της συγκεκριμένης μεθόδου αλληλεπίδρασης είναι να περάσει το παιδί με Αυτισμό μέσα από τα έξι βασικά αναπτυξιακά ορόσημα που πρέπει να κατακτηθούν για συναισθηματική και νοητική του ανάπτυξη. Ο Greenspan περιγράφει τα έξι σκαλιά/ορόσημα στην «σκάλα της ανάπτυξης» ως: 1) αυτό-ρύθμιση και ενδιαφέρον για τον κόσμο, 2) οικειότητα ή ιδιαίτερη αγάπη για τον κόσμο των ανθρωπίνων σχέσεων, 3) επικοινωνία δύο κατευθύνσεων, 4) σύνθετη επικοινωνία, 5) συναισθηματικές ιδέες και 6) συναισθηματική σκέψη όπου το παιδί με Αυτισμό ουσιατικά καλείται να κάνει το “περασμά” του μέσα από αυτά τα ορόσημα.

Στο πλαίσιο του συγκεκριμένου προγράμματος, ο γονέας «αγκιστρώνει»  το παιδί σε ένα επίπεδο που το παιδί στην παρούσα φάση φαίνεται ότι το απολαμβάνει, εμπλέκεται στις δραστηριότητες του παιδιού ακολουθώντας την καθοδήγηση του παιδιού. Από μία κοινώς μοιραζόμενη δέσμευση («αγκίστρωμα»), ο γονέας εκπαιδεύεται στο πώς να οδηγεί το παιδί μέσα από αυξανόμενα πιο σύνθετες αλληλεπιδράσεις, μία διαδικασία γνωστή ως «άνοιγμα και κλείσιμο κύκλων επικοινωνίας». Το Floortime (ή διαφορετικά Developmental,Individual-Difference, Relationship-Based model) δεν ξεχωρίζει και δεν επιδιώκει στην ομιλία, την κίνηση, ή τις γνωστικές δεξιότητες αλλά κυρίως εστιάζει στην συναισθηματική ανάπτυξη.